Rasulullah -ṣallallāhu 'alaihi wa sallam- melaksanakan salat khauf dengan kami di sebagian hari beliau. Maka satu kelompok berdiri bersama beliau, sementara satu kelompok lain berhadapan dengan musuh. Beliau salat satu rakaat dengan orang-orang yang bersama beliau, kemudian mereka pergi. Datanglah orang-orang lain (kelompok kedua), lalu beliau salat satu rakaat bersama mereka. Dan kedua kelompok tersebut menyelesaikan satu rakaat lagi masing-masing.

Nabi -ṣallallāhu 'alaihi wa sallam- pernah mengerjakan salat khauf bersama para sahabat di suatu perang beliau melawan orang-orang musyrik, ketika kaum Muslimin bertempur dengan orang-orang kafir musuh mereka. Pasukan Muslimin khawatir disergap saat konsentrasi salat, sementara musuh tidak berada di arah kiblat. Maka Nabi -ṣallallāhu 'alaihi wa sallam- membagi para sahabat dua kelompok; satu kelompok berdiri bersama beliau dalam salat dan satu kelompok menghadap ke arah musuh dan menjaga orang-orang yang salat. Beliau salat dengan kelompok yang bersama beliau satu rakaat, kemudian mereka pergi masih dalam keadaan salat. Mereka berdiri di hadapan musuh. Dan datanglah kelompok yang belum salat. Beliau salat satu rakaat dengan mereka, kemudian Nabi -ṣallallāhu 'alaihi wa sallam- salam. Lalu kelompok yang bersama beliau di rakaat kedua menyelesaikan rakaat yang masih tersisa, kemudian pergi untuk menjaga. Dan kelompok pertama menyelesaikan rakaat yang masih tersisa juga. Ini salah satu dari tata cara yang diriwayatkan terkait salat khauf. Tujuannya adalah, sebagaimana diungkapkan Ibnu Abbas -raḍiyallāhu 'anhumā-, "Orang-orang, semuanya dalam salat, namun mereka saling menjaga." (HR. Bukhari)